Paracyklistika, t. j. cyklistika zdravotne znevýhodnených, zažila svoj paralympijský debut v roku 1984 na hrách v New Yorku, kde sa v cestných disciplínach predstavili športovci s mozgovou obrnou. Dráhová paracyklistika mala svoju premiéru na paralympijských hrách v Atlante (1996).
Na medzinárodnej úrovni je paracyklistika od roku 2007 riadená medzinárodnou cyklistickou úniou UCI a platia pre ňu rovnaké pravidlá ako pre zdravých, so zreteľom na jednotlivé postihnutia.
Paracyklisti súťažia na ceste a na dráhe. Medzi cestné disciplíny patria časovka jednotlivcov, preteky jednotlivcov s hromadným štartom (obe disciplíny pre všetky skupiny zdravotného znevýhodnenia) a team relay (súťaž družstiev, jazdia len handbikisti). Na dráhe sú nasledovné disciplíny: preteky s pevným štartom na 1 km, stíhacie preteky na 4 km, tímový šprint, šprint na 200 metrov, scratch a omnium.
Pretekári sú na základe miery znevýhodnenia rozdelení do skupín, v ktorých súťažia. Tieto skupiny postihnutia sú zaradené do nasledovných 4 divízií:
- divízia handbike – skupiny H1 až H5 (telesne znevýhodnení),
- divízia tricykle – T1 a T2 (telesne znevýhodnení),
- divízia bicykle – C1 až C5 (telesne znevýhodnení),
- divízia tandemy – B (zrakovo znevýhodnení)